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HYAI-7型 智能制造單元系統(tǒng)集成應用平臺
一、平臺功能
智能制造單元系統(tǒng)集成應用平臺能完成工業(yè)機器人與 PLC 控制的綜合實訓，采用模塊化組裝，方便教師教學， 可以實現(xiàn)工業(yè)機器人的基本操作，同時實現(xiàn)工業(yè)機器人搬運、碼垛、裝配、涂膠、數(shù)控機床上下料等典型任務，還可以完成視覺檢測，PLC 編程，通信、工控組態(tài)等自動化控制項目；可以完成工作站系統(tǒng)故障診斷及常見故障排除、工作站系統(tǒng)方案設計等綜合實訓項目。
二、設備組成
智能制造單元系統(tǒng)集成應用平臺由執(zhí)行單元、工具單元、倉儲單元、加工單元、打磨單元、檢測單元、分揀單元、總控單元及軟件組成。
（一）執(zhí)行單元 1 套
1、工業(yè)機器人 1 臺：
（1）六自由度串聯(lián)關節(jié)桌面型工業(yè)機器人；
（2）工作范圍 580mm；
（3）有效荷重 3kg，手臂荷重 0.3kg；
（4）手腕設有10 路集成信號源，4 路集成氣源；
（5）重復定位精度 0.01mm；
（6）防護等級 IP30；
（7）本體重量 25kg；
（8）在工作臺臺面上布置有手動 /自動模式切換旋鈕、電機開啟按鈕及示教器接線接口，方便接線。
2、工業(yè)機器人擴展 IO 模塊 1 個:
（1）支持 DeviceNet 總線通訊；
（2）支持適配 IO 模塊數(shù)量最多 32 個；
（3）傳輸距離最大 5000 米，總線速率最大 500kbps；
（4）附帶數(shù)字量輸入模塊2個，單模塊 8 通 道，輸入信號類型 PNP，輸入電流典型值 3mA，隔離耐壓 500V，隔離方式光耦隔離；
（5）附帶數(shù)字量輸出模塊4個，單模塊8通道 ，輸出信號類型源型， 驅(qū)動能力 500mA/通道，隔離耐壓 500V，隔 離方式光耦隔離；
（6）附帶模擬量輸出模塊 1 個，單模塊 4 通道， 輸出電壓 0V~10V，負載能力>5kΩ， 負載類型為阻性負載、容性 負載，分辨率 12 位；
（7）在工作臺臺面上布置有遠程 IO 適配器的 網(wǎng)絡通信接口，方便接線。
3、工具快換模塊1個：
（1）針對多關節(jié)機器人設計，使氣管、信號確認線一次性自動裝卸；
（2）超硬鋁材質(zhì)，安裝位置為機器手側(cè) ；
（3）可搬重量 3kg；鎖緊力 123N，張開力 63N；
（4）支持9路電信號(2A，DC 24V)、6 路氣路連接。
4、平移滑臺 1 個：
（1）有效工作行程 700mm，有效負載重量 50kg ，額定運行速度 15mm/s；
（2）驅(qū)動方式為伺服電機經(jīng)減速機減速后 ，通過同步帶帶動滾珠絲杠實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)運動變換到直線運動，由滾 珠導軌導向滑動；
（3）伺服電機額定輸出 400W，額定轉(zhuǎn)矩 1.3Nm，額定轉(zhuǎn)速 3000r/min，增量式 17bit 編碼器，配套同品牌伺服放大器，輸出額定電壓三相 AC170V/額定電流 2.8A，電源輸入電壓 三相或單相 AC200V~240V/額定電流 2.6A，控制方式為正弦波 PWM 控制/電流控制方式， 配套精密減速機，減速比 1:3；
（4）滾珠絲杠 直徑 25mm，導程 5mm，全長 990mm，配套自潤滑螺母；
（5）滾珠導 軌共 2 個，寬度 20mm，全長 1240mm，每個導軌配套 2 個滑塊；
（6）直線導軌安裝有防護罩，保護導軌和絲杠等零件，確保運行安全，配有拖鏈系統(tǒng)方便工業(yè)機器人線纜及其他連接線布線，外側(cè)安 裝有長度標尺，可指示滑臺當前位置。
5、PLC 控制器 1 個：
（1）工作存儲器 75KB，裝載存儲器 2MB，保持性存儲器 10KB；
（2）本體集成 I/O，數(shù)字量 8 點輸入/6 點輸出， 模擬量 2 路輸入；
（3）過程映像大小為 1024 字節(jié)輸入(I)和 1024 字節(jié)輸出(Q)；
（4）位存儲器為 4096 字節(jié)(M)；
（5）具備 1 個以太 網(wǎng)通信端口，支持 PROFINET 通信；
（6）實數(shù)數(shù)學運算執(zhí)行速度 2.3μs/指令，布爾運算執(zhí)行速度 0.08μs/指令；
（7）擴展 IO 模塊， 數(shù)字量輸入模塊 1 個，輸入點數(shù) 16 位，類型為源型/漏型，額定 電壓 24V DC (4mA)；
（8）在工作臺臺面上布置有 PLC 的網(wǎng)絡通信 接口，方便接線。
6、遠程 IO 模塊 1 個：
（1）支持 ProfiNet 總線通訊；
（2）支持適配 IO 模塊數(shù)量最多 32 個；
（3）傳輸距離最大 100 米(站站距離)， 總線速率最大 100Mbps；
（4）附帶數(shù)字量輸入模塊4個，單模塊8通道，輸入信號類型 PNP，輸入電流典型值 3mA，隔離耐壓 500V，隔離方式光耦隔離；
（5）附帶數(shù)字量輸出模塊 2個，單模塊 8 通 道，輸出信號類型源型，驅(qū)動能力 500mA/通道，隔離耐壓 500V ，隔離方式光耦隔離；
（6）附帶模擬量輸入模塊 1個，單模塊 4 通 道，輸入電壓 0V~10V，輸入濾波可配置(1ms~10ms) ，輸入阻抗 >500kΩ， 分辨率 12 位；
（7）在工作臺臺面上布置有遠程 IO 適配器 的網(wǎng)絡通信接口，方便接線。
7、工作臺 1 個：
（1）鋁合金型材結(jié)構(gòu)，工作臺式設計，臺面可安 裝功能模塊，底部柜體內(nèi)可安裝電氣設備；
（2）底部柜體四角安裝 有腳輪，輪片直徑 50mm，輪片寬度 25mm，可調(diào)高度 10mm；
（3）工作臺面合理布置有線槽，方便控制信號線和氣路布線，且電、氣分開；
（4）底部柜體上端和下端四周安裝有線槽，可方便電源線、氣管和通信線布線；
（5）底部柜體門板為快捷可拆卸設計，每個門板完全相同可互換安裝。
（二）工具單元 1 套
1、輪輞外圈夾爪 1 個：
（1）兩指夾爪，氣動驅(qū)動，自動定心，可 針對零件輪輞外圈位置穩(wěn)定夾持；
（2）配有工具快換模塊工具端， 與工具快換法蘭端配套，自重 45g，安裝后厚度 38mm。
2、吸盤夾爪 1 個：
（1）五位吸盤工具，可對零件輪輻的正面、反 面表面穩(wěn)定拾取；
（2）配有工具快換模塊工具端， 與工具快換法蘭 端配套，自重 45g，安裝后厚度 38mm。
3、端面打磨工具 1 個：
（1）電動打磨工具，配有端面打磨頭，可對零件表面進行打磨加工；
（2）配有工具快換模塊工具端，與工具快換法蘭端配套，自重 45g，安裝后厚度 38mm。
4、側(cè)面打磨工具 1 個：
（1）電動打磨工具，配有側(cè)面打磨頭，可對零件表面進行打磨加工；
（2）配有工具快換模塊工具端，與工具快換法蘭端配套，自重45g，安裝后厚度 38mm。
5、工具支架 1 個：
（1）鋁合金結(jié)構(gòu)，可穩(wěn)定支撐并定位所有工具；
（2）提供7個工具擺放位置，位置標號清晰標示；
（3）所有工具的 定位方式相同，可互換位置，不影響正常使用。
6、示教器支架× 1：
與工業(yè)機器人示教器配套，可穩(wěn)定安放，不易滑落；配套線纜懸掛支架，方便線纜收放。
（三）倉儲單元一套
1、立體倉庫 1 個：
雙層共 6 倉位，采用鋁型材作為結(jié)構(gòu)支撐； 每個倉位可存儲 1 個輪轂零件；倉位托盤可由氣動推桿驅(qū)動推出 縮回；倉位托盤底部設置有傳感器可檢測當前倉位是否存有零件 ；每個倉位具有紅綠指示燈表明當前倉位倉儲狀態(tài)，并有明確標 識倉位編號。
2、輪轂零件 6 件：
鋁合金材質(zhì)，五幅輪轂縮比零件；正面設計 有可更換的數(shù)控加工耗材安裝板，直徑 37mm，厚度 8mm，塑料材 質(zhì)；零件正面、反面均設計有定位槽、視覺檢測區(qū)域、打磨加工區(qū)域和二維碼標簽位置。
（四）加工單元一套
1、數(shù)控機床 1 臺：
（1）典型三軸立式銑床結(jié)構(gòu)，加工臺面不動，主軸可實現(xiàn) XYZ 三軸加工運動；
（2）主軸為風冷電主軸，轉(zhuǎn)速 24000r/min，額定功率 0.8kW，軸端連接為 ER11，可夾持 3mm 直 徑刀柄的刀具；
（3）X 軸有效行程 240mm，Y 軸有效行程 250mm，Z 軸有效行程 180mm；
（4）夾具采用氣動驅(qū)動夾緊，缸徑 32mm，夾具可有氣動驅(qū)動前后兩端定位，方便上下料；
（5）數(shù)控機床配有安全 護欄，鋁合金框架透明隔斷，正面、背面均配有安全門， 由氣動 驅(qū)動實現(xiàn)開啟關閉。
2、模擬刀庫 1 件：
模擬刀庫采用虛擬化設計，由顯示屏顯示當 前使用刀具信息和刀庫工作狀態(tài)；顯示屏尺寸 9 英寸， TFT 真彩 液晶屏， 64K 色，分辨率 800×480，背光平均無故障時間 20000 小時，可用內(nèi)存 10MB，支持 ProfiNet 通訊；側(cè)面配裝有數(shù)控機 床工作指示燈，可指示當前工作狀態(tài)。
3、數(shù)控系統(tǒng) 1 件：
采用西門子808D數(shù)控系統(tǒng)，性能穩(wěn)定，10.4 英寸 TFT 彩色顯示屏，具備 銑削工藝，進給軸具備進給平滑控制、力矩前饋控制功能、支持 各軸自動優(yōu)化和軌跡插補功能；插補軸數(shù)最大 4 軸，支持直線插補、圓弧插補、螺旋線插補、精優(yōu)曲面功能、高速高精設定、程 序段預讀功能、壓縮器功能； 具備刀具管理功能， 刀具數(shù)最大 256 ，刀刃數(shù)最大 256，支持刀具質(zhì)量、刀具壽命檢測功能， 帶替換刀具管理功能； 具備 OPC UA 通訊接口， 可將數(shù)控系統(tǒng)中的運行數(shù)據(jù)傳輸?shù)?MES 軟件中；提供手輪對各軸手動操作。
（五）打磨單元一套
1、打磨工位 1 個：
鋁合金框架結(jié)構(gòu)，可穩(wěn)定支撐零件加工；四 爪夾具由氣動驅(qū)動，可對零件輪轂位置進行穩(wěn)定夾持，自動對心 定位；底部配有傳感器可檢測當前工位是否存有零件。
2、旋轉(zhuǎn)工位 1 個：
鋁合金框架結(jié)構(gòu)，可穩(wěn)定支撐零件加工；四 爪夾具由氣動驅(qū)動，可對零件輪輞內(nèi)圈進行穩(wěn)定夾持，自動對心 定位；底部配有傳感器可檢測當前工位是否存有零件；旋轉(zhuǎn)氣缸 可帶動旋轉(zhuǎn)工位整體 180°旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)零件沿軸線旋轉(zhuǎn)。
3、翻轉(zhuǎn)工裝 1 個：
雙指夾具對零件輪輞外圈穩(wěn)定夾持，自動對 心定位，翻轉(zhuǎn)過程無位移；旋轉(zhuǎn)氣缸可驅(qū)動雙指夾具實現(xiàn)所夾持 的零件在打磨工位和旋轉(zhuǎn)工位間翻轉(zhuǎn)；升降氣缸可實現(xiàn)翻轉(zhuǎn)后的 零件在小距離內(nèi)垂直放入取出工位，確保定位準確。
4、吹屑工位 1 個：
不銹鋼材質(zhì)，兩側(cè)布置了吹氣口，可將打磨 后粘附在零件表面上的碎屑清除。
（六）視覺系統(tǒng)檢測單元一套
采用不小于 30W 像素 CCD 相機，彩色，電 子快門；控制器為箱型； 動作模式包括標準模式、倍速多通道輸 入、不間斷調(diào)整；支持 128 場景數(shù)；利用流程編輯功能制作處理 流程；支持 Ethernet 通信，采用無協(xié)議(TCP/UDP)；在工作臺 臺面上布置有網(wǎng)絡通信接口，方便接線。配套漫反射環(huán)形光源， 白色，明亮度可調(diào)節(jié)；光源配有保護支架，可有效防止零件掉落 損壞光源；配套視覺系統(tǒng)顯示器和操作用鼠標。
（七）分揀單元一套
1、傳送帶 1 件：
調(diào)速電機驅(qū)動， 配套 1:18 減速比減速器， 采用 變頻器驅(qū)動；傳送帶起始端配有傳感器， 可檢測當前位置是否有 零件。
2、分揀機構(gòu) 3 個：
分揀機構(gòu)配有傳感器，可檢測當前分揀機構(gòu) 前是否有零件；利用垂直氣缸可實現(xiàn)阻擋片升降，將零件攔截在 指定分揀機構(gòu)前； 利用推動氣缸可實現(xiàn)將零件推入指定分揀工位。
3、分揀工位 3 個：
分揀工位末端配有傳感器，可檢測當前分揀 工位是否存有零件；分揀工位末端為 V 型頂塊，可配合頂緊氣缸對零件精確定位；每個分揀工位均有明確標號。
（八）總控單元一套
1、PLC 控制器 2 個：
工作存儲器 75KB，裝載存儲器 2MB，保持 性存儲器 10KB；本體集成 I/O，數(shù)字量 8 點輸入/6 點輸出， 模擬 量 2 路輸入； 具備 1 個以太網(wǎng)通信端口， 支持 PROFINET 通信； 實 數(shù)數(shù)學運算執(zhí)行速度 2.3μs/指令，布爾運算執(zhí)行速度 0.08 μs/ 指令。
2、交換機 1 個 ：
支持網(wǎng)絡標準 IEEE802.3、IEEE802.3u、IEEE802.3x；8個10/100/1000Mbps 自適應 RJ45 端口；全鋼材殼 體，強勁散熱性能保證機器穩(wěn)定運行。
3、操作面板 1 個：
提供1個總電源輸入開關，可控制輸入電源的開啟關閉；提供1個電源模塊急停按鈕，可切斷總控單元電源模塊向其他單元模塊的供電；提供4個自定義功能按鈕，1個自復位綠色燈按鈕，1個自復位紅色燈按鈕，1個自保持綠色燈按鈕，1個自保持紅色燈按鈕。
4、顯示終端 1 個：
屏幕尺寸大于 20 英寸；屏幕分辨率高清；屏 幕比例 16:9；視頻接口 HDMI1.4。
5、移動終端 1 個：屏幕尺寸大于 6 英寸，屏幕分辨率不低于 1280 ×800，IPS，處理器速度大于1.2GHz，存儲容量不低于8GB，操作系統(tǒng) Android，支持WiFi和藍牙連接。
6、電源模塊 1 個：
輸入電源為三相五線制， AC380V，50Hz，15kW，重載連接器插頭，接線安全防觸電；執(zhí)行單元輸出電源為單相 三線制，AC 220V，50Hz，7kW，重載連接器插頭，接線安全防觸 電，配空氣開關和指示燈。
7、氣泵 1 個：
功率 600W，排氣量 118L/min，最大壓力 8bar，儲氣罐24L；提供8路氣路供氣接口，每路空氣接口可單獨開啟關閉。
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